Ur. się 23 V 1929 r. w Białych Błotach w pow. bydgoskim jako s. Henryka i Stefanii z d. Narolewskiej. Jeszcze przed wojną rodzina przeprowadziła się do W., gdzie w l. 1936-1943 J. uczęszczał do szk. podst. W 1943 r. zginął jego starszy brat (ur. 1924 r.), a w 1944 r. jego o. Henryk, obaj rozstrzelani przez Niemców. J. wraz z matką wyszli z Powstania Warszawskiego jako ludność cywilna i zostali wysłani do Niemiec na roboty przymusowe, każde z nich do innego miejsca. J. pracował przy rozładunku węgla i nabieraniu szkła w hucie szkła w mieście Trybel W jednym z bombardowań Niemiec zginęła jego matka. J. wrócił do Polski zaraz po wyzwoleniu. Początkowo zamieszkał u swojego stryja, pracującego przy rozładunku węgla na Elektrycznej Kolei Dojazdowej w Grodzisku Mazowieckim. Jeszcze w 1945 r. rozpoczął naukę w Szk. Polit.-Wychowawczej Pchor. KBW w Andrzejowie. W t.r. został skierowany do służby czynnej w Lud. WP przez KC PPR, którego był czł. Mimo młodego wieku l. 25-ciu piastował już stanowisko z-cy d-cy komp. i był pozytywnie oceniany przez swoich przełożonych jako zdyscyplinowany oficer, szczerze oddany sprawie pol.
W ramach jednostki zwalczał podziemie partyzanckie w woj. kieleckim w 1946 r. W l. 1947-1951 pełnił stanowisko d-cy baonu ds. polit.-wychowawczych najpierw w 7 pułku KBW, nast. w 8 pułku KBW. W 1951 r. awansowany na kpt. z opinią dobrego organizatora w pracy kult.-oświato. i nienagannego życia osobistego. W l. 1952–1954 uczęszczał do LO dla pracujących w W., które zakończył maturą. W l. 1956–1961 studiował na Wydz. Historycznym w Wojsk. Akad. Polit.im. F. Dzierżyńskiego w W. D. 1 VII 1961 r. złożył pracę magisterską i uzyskał st. mgra historii.
W 1962 r. rozpoczął studia doktorskie pod opieką promotora i dziekana Wydz. Historycznego Wojsk. Akad. Polit. (WAP) prof. Janusza Wolińskiego. W 1970 r. uchwałą Wydz. Historyczno-Politycznego WAP otrzymał st. dra nauk humanistycznych broniąc rozpr. doktorską pt.: Rola Ministerstwa Ziem Odzyskanych w zespoleniu Ziem Zachodnich i Północnych z Macierzą. W XII 1978 r. M. Jaworski otrzymał st. dra habilitowanego w zakresie historii najnowszej WAP w W. W 1979 r. minister Obrony Narodowej powołał J. na stanowisko docenta personelu dydaktyczno-nauk. WAP. W 1986 r. płk piastował stanowisko dyr. Katedry Historii Polski i Polskiego Ruchu Robot. Wydz. Nauk Polit. WAP. W t. r. Rada Państwa PRL mianowała J. prof. nadzwyczajnym nauk humanistycznych. W 1990 r. przeszedł na emeryturę.
Na emeryturze pozostał aktywny nauk i dydaktycznie. W 1993 r. został zatrudniony w Instytucie Historii WSRP w S. Od r. akad. 1995/1996 pełnił funkcję kierownika Katedry Nauk Pomocniczych, Historiografii i Dydaktyki. Prowadził również seminaria magisterskie. Łącznie w okresie swej pracy dydaktycznej w różnych uczelniach J. wypromował 14 dr i 70 mgr.
W l. 1946-1948 J. należał do PPR, a od XII 1948 r. aż do jej rozwiązania w 1990 r. należał do PZPR. W l. 1961-1963 był kierownikiem Zespołu Pieśni i Tańca KBW. Czł. ZBOWiD od 1983 r.
Odznaczony wieloma odznaczeniami, w tym: Krzyżem Kawalerskim OOP (1969 r.), Złotym Krzyżem Zasługi (1963 r.), Srebrny Medalem „Zasłużonym na Polu Chwały (1946 r.), Złotym (1968 r.) i Brązowym Medalem „Siły Zbrojne w Służbie Ojczyzny” (1951 r.). „Medalem 10-lecia Polski Ludowej” (1955 r.), Medalem „XX-lecia KBW” (1965 r.).
Opublikował szereg publikacji dotyczących polskiej historii najnowszej, w tym m.in.: Na piastowskim szlaku: działalność Ministerstwa Ziem Odzyskanych w latach 1945-1948, W. 1973; Korpus Bezpieczeństwa Wewnętrznego 1945-1965, W. 1984; Powstanie i działalność Korpusu Bezpieczeństwa Wewnętrznego, W. 1984.
W 1960 r. w W. ożenił się z Aliną Chmielewską (ur. w 1937 r. w S.), z którą miał c. Elżbietę. Zm. w W. 20 XII 1996 r. i został pochowany na cm. Powązki Wojsk. (kw. FII-dod.-12).
Ciupiński A., Wojskowa Akademia Polityczna im. F. Dzierżyńskiego 1951-1986, W. 1986; Bibliografia publikacji pracowników Instytutu Historii Wyższej Szkoły Rolniczo-Pedagogicznej w Siedlcach, pod red. T. Boruty i R. Dmowskiego, S. 1999; Madej A., Zawadzki A., Instytut Historii Uniwersytetu Przyrodniczo-Humanistycznego w Siedlcach w latach 1991-2019, S. 2020; „Wojskowy Przegląd Historyczny”, R.1997, nr 1, s. 330; IPN, Teczka akt personalnych żołnierza LWP, sygn. IPN BU 2174/7181.
(autor Marta CZERWIENIEC-IVASYK)